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WMX3 Motion SDK
3.2.0.0
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WMX3 Motion SDK
3.2.0.0
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このクラスはモーションプロファイルを記述します。
公開変数類 | |
| ProfileType::T | type |
| モーションのプロファイルタイプ。プロファイルタイプは、速度指令の速度曲線を決定します。プロファイルタイプごとに必要なパラメータの入力は、このクラスの他のメンバを通して行います。 | |
| double | velocity |
| このパラメータは、プロファイルの目標速度を決定します。 [詳解] | |
| double | acc |
| このパラメータは、プロファイルの加速度を決定します。 [詳解] | |
| double | dec |
| このパラメータは、プロファイルの減速度を決定します。 [詳解] | |
| double | jerkAcc |
| このパラメータは、プロファイルの加速ジャークを決定します。 [詳解] | |
| double | jerkDec |
| このパラメータは、プロファイルの減速ジャークを決定します。 [詳解] | |
| double | jerkAccRatio |
| このパラメータは、プロファイルの加速ジャーク比を決定します。 [詳解] | |
| double | jerkDecRatio |
| このパラメータは、プロファイルの減速ジャーク比を決定します。 [詳解] | |
| double | accTimeMilliseconds |
| このパラメータは、プロファイルの加速時間を決定します。 [詳解] | |
| double | decTimeMilliseconds |
| このパラメータは、プロファイルの減速時間を決定します。 [詳解] | |
| double | startingVelocity |
| このパラメータは、プロファイルの初期速度を決定します。 [詳解] | |
| double | endVelocity |
| このパラメータは、プロファイルの終了速度を決定します。 [詳解] | |
| double | secondVelocity |
| このパラメータは、プロファイルの第2速度を決定します。 [詳解] | |
| double | movingAverageTimeMilliseconds |
| このパラメータは、プロファイルの移動平均時間を決定します。 [詳解] | |
| double velocity |
このパラメータは、プロファイルの目標速度を決定します。軸はこの速度まで加速または減速し、軸が減速して終了速度に達するまで、この速度で移動します。負の方向に移動する場合も、この値は正の数で指定されます。この値は、1〜2^38-1 = 274877906943の間でなければいけません。この値は、ユーザー単位/秒で指定します。
モーションの他のパラメータによっては、この軸がこの速度に達することはありません。例えば、目標位置が十分に近い場合、その速度は軸がこの速度に達する前に完了する。
このパラメータは、次のプロファイルタイプで指定されます。
| double acc |
このパラメータは、プロファイルの加速度を決定します。この加速度で軸の速度が増加します。プロファイルの種類によっては、このパラメータでピーク加速度または平均加速度を指定します（モーションプロファイル 参照）。この値は正の数で指定され、正方向と負方向の両方の加速度に影響します。この値は、1〜2^38-1 = 274877906943の間でなければいけません。この値は、ユーザー単位/秒^2で指定します。
このパラメータは、次のプロファイルタイプで指定されます。
| double dec |
このパラメータは、プロファイルの減速度を決定します。この減速度で軸の速度が増加します。プロファイルの種類によっては、このパラメータでピーク減速度または平均減速度を指定します（モーションプロファイル 参照）。この値は正の数で指定され、正方向と負方向の両方の減速度に影響します。この値は、1〜2^38-1 = 274877906943の間でなければいけません。この値は、ユーザー単位/秒^2で指定します。
モーション中に軸が減速し得る箇所はいくつかあります。通常、軸はモーションの終了で目標位置に到達するときに減速します。また、モーションの開始時に移動方向を変更するために軸が減速することがあります。また、モーションの開始時の軸の速度が目標速度よりも高い場合、軸は減速します。
このパラメータは、次のプロファイルタイプで指定されます。
| double jerkAcc |
このパラメータは、プロファイルの加速ジャークを決定します。加速ジャークは、プロファイル中に加速度が変化する躍度です。この値は正の数で指定します。この値は、1〜2^38-1 = 274877906943でなければいけません。この値は、ユーザー単位/秒^3で指定します。
このパラメータは、次のプロファイルタイプで指定されます。
| double jerkDec |
このパラメータは、プロファイルの減速ジャークを決定します。減速ジャークは、プロファイル中に減速度が変化する躍度です。この値は正の数で指定します。この値は、1〜2^38-1 = 274877906943でなければいけません。この値は、ユーザー単位/秒^3で指定します。
このパラメータは、次のプロファイルタイプで指定されます。
| double jerkAccRatio |
このパラメータは、プロファイルの加速ジャーク比を決定します。加速ジャーク比は、加速が変化している時間と加速時間の比を決定します。加速ジャーク比が0の場合、加速度は瞬時に変化し、台形プロファイルタイプと同じ形状になります。加速ジャーク比が1のとき、加速度は加速時間全体にわたって徐々に変化し、S字形プロファイルタイプと同じ形状になります。加速ジャーク比が0と1との間にある場合、加速度は台形状プロファイルとS字曲線プロファイルタイプの中間の形状になります。この値は0以上1未満でなければいけません（0と1の間の浮動小数点値、例えば0.5を指定できます）。
このパラメータは、次のプロファイルタイプで指定されます。
| double jerkDecRatio |
このパラメータは、プロファイルの減速ジャーク比を決定します。減速ジャーク比は、減速が変化している時間と減速時間の比を決定します。減速ジャーク比が0の場合、減速度は瞬時に変化し、台形プロファイルタイプと同じ形状になります。減速ジャーク比が1のとき、減速度は減速時間全体にわたって徐々に変化し、S字形プロファイルタイプと同じ形状になります。減速ジャーク比が0と1との間にある場合、減速度は台形状プロファイルとS字曲線プロファイルタイプの中間の形状になります。この値は0以上1未満でなければいけません（0と1の間の浮動小数点値、例えば0.5を指定できます）。
このパラメータは、次のプロファイルタイプで指定されます。
| double accTimeMilliseconds |
このパラメータは、プロファイルの加速時間を決定します。プロファイル中に目標速度に達しない場合、実際の加速時間はこの値とは異なる場合があります。この値は、1〜2^31-1 = 2147483647でなければいけません。この値は、ミリ秒単位で指定します。
このパラメータは、次のプロファイルタイプで指定されます。
| double decTimeMilliseconds |
このパラメータは、プロファイルの減速時間を決定します。プロファイル中に目標速度に達しない場合、実際の減速時間はこの値とは異なる場合があります。この値は、1〜2^31-1 = 2147483647でなければいけません。この値は、ミリ秒単位で指定します。
このパラメータは、次のプロファイルタイプで指定されます。
| double startingVelocity |
このパラメータは、プロファイルの初期速度を決定します。この値を0に設定すると、プロファイルの初期速度は、モーションが開始されたときの軸の速度と等しくなります。この値が0以外の値に設定されている場合、プロファイルの初期速度はこの値と同じ大きさで、目標位置の方向になります。この値は、0を指定しない限り、正の数として指定する必要があります。値が0以外の場合、この値は1〜2^38-1 = 274877906943でなければいけません。この値は、ユーザー単位/秒で指定します。
このパラメータは、次のプロファイルタイプで指定されます。
| double endVelocity |
このパラメータは、プロファイルの終了速度を決定します。これは軸が目標位置でモーションが完了するときの速度です。この値は、通常、0に設定されます。この値が0でない場合は、1〜2^38-1 = 274877906943の間でなければいけません。この値は、ユーザー単位/秒で指定します。
この値が目標速度より大きい場合は、目標速度と同じ値に減少されます。
この速度まで加速または減速できる前に軸が目標位置に到達してしまう場合、この値に可能な限り近い速度で動作が終了します。
このパラメータは、次のプロファイルタイプで指定されます。
| double secondVelocity |
このパラメータは、プロファイルの第2速度を決定します。最初の目標速度に達した後、軸は一定の加速度で第2の速度まで加速します。この値は正の数で指定します。この値は、1〜2^38-1 = 274877906943の間でなければいけません。この値は、ユーザー単位/秒で指定します。
この値は目標速度以上でなければいけません。この値が目標速度よりも小さい場合は、目標速度と同じ値に増加されます。
このパラメータは、次のプロファイルタイプで指定されます。
| double movingAverageTimeMilliseconds |
このパラメータは、プロファイルの移動平均時間を決定します。移動平均時間は、プロファイルに適用される移動平均フィルタの時定数です。この値は、0〜120000（120秒）の間で指定します。この値は、ミリ秒単位で指定します。
同一のパラメータを持つ台形プロファイルと比較すると、TrapezoidalMATプロファイルは、完了までこの値の時間長くかかります。
初期速度や終了速度が大きいためにプロファイルを作成できない場合は、移動平均時間が指定値より短くなります。
このパラメータは、次のプロファイルタイプで指定されます。
\ li TrapezoidalMAT
1.8.14