二速度台形（Two Velocity Trapezoidal）

二速度台形プロファイルでは、第1目標速度に達するまで一定の加速度で加速します。第1目標速度に到達した後は、第2目標速度に到達するまで一定の中間加速度で加速します。第2目標速度に到達すると、軸は一定の減速度で減速し、停止したときに目標位置に到達します。

第1目標速度から第2目標速度の間の加速度は、目標位置までの距離などから自動的に計算されます。中間加速度は、プロファイルに指定された加速度を超えることはありません。目標位置が指定の加減速度で第2目標速度に到達するには近すぎる場合、軸は第2目標速度に到達する前に減速を開始します。

第1目標速度は第2目標速度よりも小さくなければいけません。第1目標速度が第2目標速度よりも大きい場合、第2目標速度と同じ値に縮小されます。

二速度速度のプロファイルは、ジョグまたは速度指令には対応していません。

このプロファイルは、次のプロファイルパラメータを使用します。

パラメータ	説明
Velocity	第１目標速度
Acc	最高/平均 加速度
Dec	最高/平均 減速度
Starting Velocity	初期速度
End Velocity	終端速度
Second Velocity	第２目標速度

以下のプロットは、二速度台形プロファイルの位置、速度、加速度、およびジャークを示しています。