二速度S字曲線プロファイルでは、プロファイルの加速曲線が2等分されています。前半では、加速は一定の躍度で増加し、後半では、加速度は一定の躍度で減少します。このことにより、滑らかなS字型の加速曲線が生成されます。軸が第1目標速度まで加速した後、軸は第2目標速度に達するまで一定の中間加速速度で加速します。第2目標速度に達した後、軸は加速曲線と同様に生成されたS字型の減速曲線で減速します。

第1目標速度から第2目標速度の間の加速度は、目標位置までの距離などから自動的に計算されます。中間加速度は、プロファイルに指定された加速度を超えることはありません。目標位置が指定の加減速度で第2目標速度に到達するには近すぎる場合、軸は第2目標速度に到達する前に減速を開始します。

第1目標速度は第2目標速度よりも小さくなければいけません。第1目標速度が第2目標速度よりも大きい場合、第2目標速度と同じ値に縮小されます。

二速度速度のプロファイルは、ジョグまたは速度指令には対応していません。

このプロファイルは、次のプロファイルパラメータを使用します。

パラメータ	説明
Velocity	第１目標速度
Acc	平均加速度
Dec	平均減速度
Starting Velocity	初期速度
End Velocity	終端速度
Second Velocity	第２目標速度

以下のプロットは、二速度S字曲線プロファイルの位置、速度、加速度、およびジャークを示しています。