台形プロファイルは、最も基本的なプロファイルの1つです。このプロファイルタイプでは、軸は目標速度に到達するまで一定の加速度で加速します。目標位置に近づくと、軸は一定の減速度で減速して、停止したときに目標位置に到達します。

このプロファイルは、次のプロファイルパラメータを使用します。

次のプロットは、台形プロファイルの位置、速度、および加速度を示しています。

指定した加減速で指定した速度に到達するには目標位置が近すぎる場合、台形プロファイルはくさび形に変化します。

以下のプロットは、くさび形の台形プロファイルの位置、速度、および加速度を示しています。

初期速度と終了速度が指定された場合、軸は初期速度で始まり、目標速度に到達するまで一定の加速度で加速し、目標位置の近くで一定の減速度で減速して終了速度まで減速したときに目標位置に到達します。

初期速度および終了速度は、目標速度よりも大きくすることはできません。目標速度より大きい初期速度または終了速度が指定されている場合、目標速度と同じ値に縮小されます。

次の位置、速度、加速度のプロットは、非0の初期速度と終了速度を持つ台形プロファイルを示します。